"Ett beslut har tagits att vi återigen ska uppgradera relationen mellan de båda länderna till fullständiga diplomatiska förbindelser och skicka ambassadörer och generalkonsuler från de båda länderna", säger han i ett uttalande.
Turkiets utrikesminister Mevlüt Cavusoglu bekräftar beslutet, men säger att det inte betyder att landet kommer att upphöra med sitt stöd till palestinierna. Turkiet har inte heller erkänt Jerusalem som Israels huvudstad och landets ambassad är belägen i Tel Aviv.
Relationerna mellan de båda länderna frystes när nio turkar dödades efter att Israel bordat ett turkiskt fartyg som ingick i en flotta som försökte bryta Israels blockad mot Gaza 2010.