Borrell skriver att Serbien har gått med på att slopa kravet på inrese- och utresedokument för personer med kosovanska id-handlingar, samtidigt som Kosovo har gått med på att inte införa liknande dokumentkrav för personer med serbiska id-handlingar, rapporterar Omni.
"Kosovoserber, precis som alla andra medborgare, kommer att kunna resa fritt mellan Kosovo och Serbien med hjälp av sina id-handlingar", skriver Borrell.
Samtal i Bryssel
"Detta är en europeisk lösning, vi gratulerar båda ledarna för detta beslut och deras ledarskap", fortsätter han och skriver att han har fått garantier från Kosovos premiärminister Albin Kurti.
Överenskommelsen följer på de samtal som hållits i Bryssel tidigare i veckan mellan Kurti och Serbiens president Aleksandar Vucic, där Borell suttit med.
Kurti skriver på Facebook att han är nöjd med "ömsesidigheten" i överenskommelsen.
"Ömsesidighet"
"Lösningar för normalisering måste innefatta ömsesidighet, eftersom goda grannrelationer innebär det", skriver han.
Kosovos regering planerade tidigare att införa krav på att personer som reser in med serbiska id-handlingar i Kosovo skulle ersätta dem med ett tillfälligt dokument under sin vistelse i landet. Införandet av de nya reglerna sköts nyligen upp till den 1 september efter omfattande protester från kosovoserber.
Kosovo utropade självständighet 2008, men Serbien har inte accepterat utbrytningen. I den serbdominerade norra delen av Kosovo är motståndet starkt och många är fortfarande politiskt lojala med Serbien.