Planet störtade strax efter att det lyft från den lilla flygplatsen Maria Reiche.
Det fanns inga överlevande efter flygkraschen. Till nyhetsbyrån AFP säger diplomatiska källor att två av dödsoffren var turister från Chile.
Flygplanet tillhörde den lokala turistbolaget Aerosantos, som genomför flygningar över de framristade geoglyferna som är omkring 2 000 år gamla.